Nació en Buenos Aires el 11 de agosto de 1877. Cursó el bachillerato en el Colegio Nacional Central. Obtuvo su título de médico con diploma de honor en 1902; su tesis “Intoxicaciones por el alcohol desnaturalizado. Estudio experimental” fue premiada con medalla de oro; antes de recibirse desempeñó sus primeros cargos como Secretario del Círculo Médico Argentino.

 
Instaló un consultorio en Barracas donde ejerció durante 12 años. Se desempeñó como Jefe de Servicio del Hospital Rawson durante 23 años desde 1905. Fue Presidente de la Asociación Médica Argentina (1919-1922, en dos períodos); miembro Titular de la Academia Nacional de Medicina en 1928. Entre 1921 y 1938 fue titular de Clínica Médica, y durante ese período publicó sus “Lecciones de Clínica Médica” y su libro “El tratamiento en la diabetes”.

Su pasión por el estudio de las enfermedades de la nutrición lo llevó a renunciar como titular de Clínica Médica en 1937, para ocupar la Cátedra de esa nueva especialidad, a la que jerarquizó con relieve internacional.

 
Sin lugar a dudas, el Profesor Escudero fue fundador y creador de la Especialidad. Es el maestro de generaciones de médicos argentinos y latinoamericanos y se lo considera “el padre de la especialidad en América”. En 1928, fundó el Instituto Municipal de la Nutrición, que con el tiempo se convertiría en instituto nacional. Muchas de sus monografías se publicaron en Francia. Los temas centrales fueron nutrición y diabetes. Fue designado Miembro de la Comisión Permanente para el Estudio de la Alimentación del Hombre Enfermo, rama de la Asociación Internacional de los Hospitales con asiento en Bruselas.

 
En 1941 creó la Asociación Argentina de Nutrición y Dietología, destinada a reunir a sus discípulos y a todos los interesados en el progreso de esta rama de la ciencia. En 1945 impulsa la creación de la Cátedra de Cocina Dietoterápica. 
Murió a los 85 años, en Buenos Aires, el 23 de enero de 1963.